开展暑假集训　崇实战队备战全国机甲大赛

通讯员 高司帅

　　7月9日，永利官网2022崇实战队暑假留校集训正式开始，本次暑假技术培训共进行43天，参与留校集训活动共19人。据了解，6月27日，崇实战队在常州区域赛夺冠返回学校后，便投入到了八月份全国赛的备赛中。

　　今年全国赛在区域赛的基础上难度大大提高，将原来的静态兑换变成了随机位置兑换，且需要应用往届很少出现的机械臂方案进行解决。“同学们非常积极，在7月14日官方发出正式规则前，已讨论出了多版方案，并提前做出了一个beta版的机械臂进行强度和精度测试，我对同学们很有信心。”指导老师程磊表示。

　　据匡婉渝介绍，战队一共分为3个组。电控组在战队中起到一个“大脑中枢”的作用，主要是为机器编写控制代码及串联各个组的工作。机械组负责机器的主干支架部分，其中还包括零件的加工焊接，机械设计等工作。算法组则是战队的“灵魂”，主要负责图像的处理，人机深度交流，需要队员们有较高水准的逻辑与数据加工的能力。

　　电控组在集训期间需要复习相关电路知识、keil软件的应用技巧和单片机的使用方法。“在备赛过程中，由于前期一直没公布正式的比赛规则，再加上兑换站与以往完全不同，在设计机械结构的时候遇到了很多的困难。”匡婉渝补充道，“这就需要电控组的同学将机械臂运动的每一个关节和方向放权给操作手，对机器的精准度和操作手的熟练程度都是一个挑战。” 

　　“零件的加工时间是影响比赛进度的一个重要因素。由于一些原因，我们在暑期只能将图纸发到外地的加工厂再等其将零件发回。”在运输过程中难免出现零件磨损的问题，磨损的零件则需要利用3D打印来修复。机械组的李响表示，仅是3D打印机，在加工过程中就更换了三台来保证加工精度和备赛进度。

　　算法组中的陈修齐表示，在计算机视觉项目的开发中，OpenCV计算机视觉库在Linux等系统的应用，使得机器人能智慧识别位置数字等信息，是机甲比赛中的重要一环。“它的主要接口也是C++语言，但是依然保留了大量的C语言接口，大一的时候听C语言的课还蛮认真的，所以对于算法方面，我还比较得心应手。”

　　机器人工程2102班的杨宇宸作为预备队员，正在实验室和几名同学一起向学长们学习。平日里，杨宇宸经常和队员们在实验室待到晚上十点才回寝室。为什么暑假选择留校？机器人2102班的杨宇宸表示：“暑期留校学习对于我来说是一次了解更多竞赛信息和专业知识的机会。和在家不同，有了学长们的帮助，很快就能获取我所需要的信息。”

　　为了锻炼预备队员的能力，队员们常常会布置一些任务，帮助他们通过做任务发现问题，通过解决问题锻炼能力，为RoboMaster实验室注入“新生力量”。匡婉渝欣喜地表示：“21级的几位同学选择留校备赛，对我们学校下一届的机甲竞赛帮助很大，他们学习的速度很快，会经常队员们沟通，也帮了我们很多忙。”

　　“今年的竞赛确实很有挑战性，也正如成功路上没有一帆风顺，总是要不断的试错，才能保证机器能在上场时达到最理想的效果，虽然困难重重，但我们崇实战队的同学们有信心在今年的比赛中取得更好的成绩”。匡婉渝总结。